Fast-Planner (早期版本 / Legacy Version)

[!IMPORTANT] ⚠️ 版本迁移提示 / Migration Notice

• 本项目状态：这是 Fast-Planner 的早期开发版本，目前已停止主要维护。
• 最新推荐：针对地面机器人和 ROS 2 环境，我们推出了全新的重构版本。请务必访问以下仓库获取最新代码：

👉 Fast-Planner-2D-ROS2 (最新 2D 原生版)

🌟 新版特性与优势 (Key Features of the New Version)

如果您正在开发地面移动机器人，强烈建议使用新版本，它包含以下重大改进：

1. 专为 2D 地面机器人适配
   • 在 B 样条代价函数与 ESDF 梯度计算中，强制加入了 Z 轴方向的优化约束，完美适配 2D 平面运动规划。
2. 纯粹的 C++ 核心接口
   • 完全剥离了原版复杂的 ROS 1 依赖，提供解耦的、纯粹的 C++ 优化接口，方便移植。
3. ESDF 性能深度优化
   • 底层代码升级，大幅优化了构建效率和索引逻辑，更适合高频实时规划。
4. 原生 ROS 2 支持
   • 全面拥抱 ROS 2 (Humble/Foxy)，提供完善的 Rviz2 可视化接口与交互媒介。

📖 本项目简介 (Legacy Project Introduction)

FastPlanner: 2D Trajectory Optimization (Pure C++)

本项目将 FastPlanner 后端基于 B 样条（B-Spline）的轨迹优化核心算法进行了剥离与封装，移除了复杂的 ROS 依赖，提供了一个纯净可用的 C++ 版本。

针对地面移动机器人应用场景，我们将原有的三维轨迹规划算法降维适配为二维平面，适用于实时的局部路径规划任务。

⚙️ 依赖安装

本项目依赖 NLopt 非线性优化库。

files 目录下已附带 nlopt 源码包，请先按照以下步骤编译并安装：

cd files/nlopt-2.7.1  # 假设解压后的目录名
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

🚀 编译与运行 (How to use)

# 1. 创建构建目录
mkdir build 
cd build

# 2. 编译项目
cmake ..
make

# 3. 运行示例
./main

🖼️ 运行效果 (Result)

🔗 参考项目

本项目核心算法源自以下优秀的开源项目：

• Teach-Repeat-Replan: HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan

📚 教程与原理

关于算法原理、代码使用方法及视频教程，请参考我们的详细文档：

• 微信公众号：机器人规划与控制研究所
• 深度解析文章：点击阅读详细教程

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