sudo apt update

sudo apt install -y \
    clang \
    cmake \
    ninja-build \
    libopencv-dev \
    libfmt-dev \
    libceres-dev \
    libeigen3-dev \
    nlohmann-json3-dev \
    libyaml-cpp-dev \
    libspdlog-dev \
    libtbb-dev \
    libboost-all-dev

git clone --recurse-submodules https://github.com/WUST-RM/awakening.git

cd awakening

sudo ./run.sh build

sudo ./run.sh run standard omni true

python3 web.py

sudo ./run.sh build                  # 配置并增量构建

sudo ./run.sh rebuild                 # 删除 build 后全量重构

sudo ./run.sh run <program> [args]    # 构建后运行

sudo ./run.sh race <program> [args]   # 不构建，直接运行 bin 下程序

sudo ./run.sh debug <program> [args]  # 构建后使用 gdb 启动

flowchart TB
      subgraph App["运行时入口 runtime"]
          Standard["standard<br/>标准自动瞄准"]
          Sentry["sentry<br/>哨兵算法"]
          Radar["radar_detect / radar_cal<br/>雷达识别/标定"]
          Tools["control_test / delay_test / map_edit<br/>测试与工具程序"]
      end

      subgraph Task["任务算法层 tasks"]
          AutoAim["auto_aim<br/>装甲板识别 / 跟踪 / 控制"]
          AutoBuff["auto_buff<br/>能量机关识别 / 跟踪 / 控制"]
          WebTask["base/web<br/>Web 数据输出"]
          SentryBrain["sentry_brain<br/>哨兵决策"]
          RadarDetect["radar_detect<br/>雷达识别 / 定位 / 跟踪"]
          RadarIO["radar_io<br/>雷达通信协议"]
      end

      subgraph Infra["通用基础设施 utils"]
          Drivers["drivers<br/>相机 / 串口 / 视频输入"]
          Net["net_detector<br/>图像神经网络推理封装"]
          CUDA["cuda<br/>cuda代码"]
          IO["io<br/>视频 / 点云 IO"]
          Scheduler["scheduler<br/>调度器"]
          TF["tf / runtime_tf<br/>坐标变换"]
          Logger["logger / buffer / common<br/>日志与公共工具"]
      end

.
├── 3rdparty/             # 第三方依赖库
├── auto_start/           # 自启动脚本
├── cmake/                # 第三方 SDK 的 CMake 查找脚本
├── config/               # 运行配置
├── docs/                 # 技术文档与算法说明
├── model/                # 神经网络模型文件
├── script/               # 辅助脚本
├── src/                  # C++ 主代码
├── static/               # Web 可视化静态资源
├── templates/            # Web 可视化页面模板
├── CMakeLists.txt        # CMake 构建入口
├── run.sh                # 构建、运行、调试脚本
└── web.py                # 远程 Web 可视化服务

src/
├── runtime/              # 各运行时入口
├── tasks/                # 任务算法模块
│   ├── auto_aim/         # 自动瞄准：识别、跟踪、控制
│   ├── auto_buff/        # 能量机关：识别、跟踪、控制
│   ├── base/             # 弹道、通信包、Web 数据等公共任务组件
│   ├── eyes_of_blind/    # 图传编码/解码链路
│   ├── radar_detect/     # 雷达识别、定位、跟踪与地图匹配
│   ├── radar_io/         # 雷达通信协议
│   └── sentry_brain/     # 哨兵决策逻辑
│
├── utils/                # 通用工具库
│   ├── cuda/             # CUDA 图像预处理
│   ├── drivers/          # 工业相机、UVC、串口、视频输入
│   ├── io/               # 视频、点云等数据 IO
│   ├── net_detector/     # 图像神经网络推理封装
│   └── scheduler/        # 调度器
│
├── _rcl/                 # ROS2 节点与可视化消息
├── _rerun/               # Rerun 可视化
└── pch.hpp               # 预编译头